Космические войска Вооруженных сил Российской Федерации были созданы в соответствии с Указом Президента Российской Федерации от 24 марта 2001 года. Первые части и учреждения запуска и управления космическими аппаратами начали создаваться в нашей стране в 1955 году с принятием решения о строительстве в Казахстане полигона для проведения испытаний межконтинентальных баллистических ракет (ныне — космодром Байконур).
В связи с подготовкой к запуску первого искусственного спутника Земли в 1957 году создан Командно-измерительный комплекс управления космическими аппаратами. В том же году в Архангельской области начато строительство полигона, предназначенного для пусков межконтинентальных баллистических ракет Р-7 (ныне — космодром Плесецк).
4 октября 1957 года части запуска и управления космическими аппаратами осуществили запуск первого искусственного спутника Земли «ПС-1», а 12 апреля 1961 года — запуск и контроль за полетом первого в мире пилотируемого космического корабля «Восток» с космонавтом Юрием Гагариным. В дальнейшем все отечественные и международные космические программы осуществлялись с участием объединений, соединений и частей запуска и управления космическими аппаратами.
Для организации управления космической деятельностью в 1960 году в Министерстве обороны СССР было образовано 3-е управление Главного управления ракетного вооружения, которое в 1964 году было преобразовано в Центральное управление космических средств Министерства обороны, а в 1970 году — в Главное управление космических средств МО СССР. В 1982 году ГУКОС и подведомственные ему части были выведены из состава Ракетных войск стратегического назначения и подчинены непосредственно министру обороны СССР — создано управление начальника космических средств Министерства обороны.
В августе 1992 года были созданы Военно-космические силы Министерства обороны РФ, в состав которых вошли космодромы Байконур, Плесецк и с 1994 года космодром Свободный, а также Главный испытательный центр испытаний и управления космическими средствами, Военно-инженерная космическая академия и 50 ЦНИИ МО РФ.
С 1957 года части и учреждения запуска и управления космическими аппаратами обеспечили запуск и управление полетом более 3 000 космических аппаратов, выполняют задачи по обеспечению национальной безопасности в космической сфере, принимают участие в реализации всех совместных международных пилотируемых проектов и проектов фундаментального исследования дальнего космоса. В тесном сотрудничестве с широкой кооперацией научных и промышленных организаций проведены летные испытания более 250 типов космических аппаратов военного, социально-экономического и научного назначения.
Пилотируемые полеты, исследования Луны, Марса, Венеры, сложнейшие эксперименты в открытом космосе, запуск беспилотного корабля многоразового орбитального комплекса «Буран», создание международной космической станции — далеко не полный перечень достижений отечественной космонавтики, значительный вклад в которую внесли воинские формирования космического назначения.
Вместе с тем боевой путь «космоса в погонах» не ограничивался запусками и управлением космическими аппаратами. С началом эпохи освоения космического пространства появилась необходимость наблюдения за пусками ракет вероятного противника, за космическими объектами, контроля их движения, оценки состояния, предупреждения о возможных аварийных ситуациях в космосе. Появилась угроза применения противником оружия из космоса. Поэтому в начале 1960-х гг. начали создаваться первые образцы систем предупреждения о ракетном нападении, контроля космического пространства, а также противоракетной обороны.
Наиболее продуктивным периодом в истории отечественной военно-космической деятельности был период 1970–1980-х гг., когда в ракетно-космическую технику на десятилетия вперед были заложены научно-технический, производственный заделы, реализуемые и в настоящее время. Были созданы и приняты на вооружение космические системы ПРН, разведки, связи, навигации. Орбитальная группировка стала постоянно действующей и начала активно использоваться в интересах решения задач и обеспечения повседневной деятельности Вооруженных Сил. Системы ПРН и ПРО были поставлены на боевое дежурство.
Все эти и многие другие отечественные и международные космические программы на протяжении более 50 лет осуществлялись с непосредственным участием воинских частей запуска и управления космическими аппаратами и воинских формирований ракетно-космической обороны, на базе которых в 2001 г. и были созданы Космические войска. При этом учитывалось, что космические силы и средства, силы и средства ракетно-космической обороны имеют единую сферу решения задач — космос, а также близкую кооперацию предприятий промышленности, обеспечивающую создание и развитие средств вооружения.
За 10-летний срок активной деятельности Космическими войсками проведено и обеспечено проведение более 230 пусков ракет-носителей, которыми выведены на орбиты более 300 космических аппаратов военного, двойного, социально-экономического и научного назначения. Среди них аппараты связи, навигации, картографии, дистанционного зондирования Земли, телекоммуникации, научные аппараты и т.д. Средствами контроля космического пространства осуществлено предупреждение о более 900 опасных сближениях космических объектов с международной космической станцией.
Дежурными силами Главного испытательного центра испытаний и управления космическими средствами имени Г.С. Титова проведено около 2,5 млн сеансов управления космическими аппаратами. В соответствии с решением Президента Российской Федерации с 1 декабря 2011 года в Вооруженных Силах Российской Федерации создан новый род войск — Войска воздушно-космической обороны.
Войска ВКО сформированы на базе соединений и воинских частей Космических войск, а также войск оперативного стратегического командования воздушно-космической обороны Военно-воздушных сил. Создание Войск ВКО было продиктовано объективной необходимостью в объединении сил и средств, отвечающих за обеспечение безопасности России в космосе и из космоса, с воинскими формированиями, отвечающими за противовоздушную оборону страны, в целях создания единой системы воздушно-космической обороны.
С 1 августа 2015 года Войска воздушно-космической обороны вошли в состав нового вида Вооруженных Сил Российской Федерации — Воздушно-космических сил России.